تفاصيل الوثيقة

نوع الوثيقة : مقال في مجلة دورية 
عنوان الوثيقة :
تخطيط المسار للروبوت الصغير ( KHEPERA) بالإعتماد على أجهزة الاستشعار وباستخدام خوارزمية A* (PHA*))
SENSOR BASED PATH PLANNING OF MINI-ROBOT “KHEPERA” USING PHYSICAL A* (PHA*) ALGORITHM
 
الموضوع : تخطيط المسار باستخدام أجهزة الاستشعار 
لغة الوثيقة : الانجليزية 
المستخلص : تهتم الورقة العلمية الحالية بموضوع تمكين الروبوتات (الأجهزة الميكانيكة المزودة بمحركات وأجهزة استشعار ويتم التحكم فيها عن طريق نظام حاسوبي) من تحديد حركاتها والعثور على أقرب مسار بين نقطتين في بيئة غير معروفة باستخدام خوارزمية ( A* PHA). ونظراً للطبيعة المادية للمشكلة، فإنه يتم قياس درجة تعقد خوارزمية ( PHA*) عن طريق الجهد المبذول لانتقال الروبوت وليس عن طريق عدد النقاط التي تم توليدها. تم عرض خوارزمية ( PHA*) باعتبارها خوارزمية ذات مستويين، المستوى العالي ( A*) الذي يقوم باختبار النقطة التالية للتوسع، والمستوى المنخفض والذي يوجه الروبوت إلى تلك النقطة لاستكشافها. لقد قمنا بعد ذلك بتطبيق هذه الخوارزمية في بروتوكول التحكم الخاص بالروبوت الصغير الذي اطلق عليه اسم ( Khepera) والذي تم تطويره لدراسة تقنيات الروبوتات على عدة تطبيقات. تشير النتائج إلى قدرة الخوارزمية على تمكين الروبوت من المناورة بنجاح في ظل وجود العوائق في البيئة المحيطة به وبدون الاصطدام بها وكذلك على القيام بحساب المسار الأقصر للوصول إلى الهدف. ولذلك ، فإن النتائج توصي باستخدام خوارزمية ( PHA*) على مجموعة من الروبوتات لمساعدتها على التحرك من مكان إلى آخر والقيام بمهام معقدة. تم اختتام الورقة العلمية بعملية تنفيذ المكونات المادية باستخدام الخوارزمية المذكورة ، بالإضافة إلى توضيح عملة تنفيذ الأنظمة. 
ردمد : 2078-0257 
اسم الدورية : Journal of Mathematics and Technology 
المجلد : 2 
العدد : 4 
سنة النشر : 1433 هـ
2012 م 
نوع المقالة : مقالة علمية 
تاريخ الاضافة على الموقع : Saturday, June 23, 2012 

الباحثون

اسم الباحث (عربي)اسم الباحث (انجليزي)نوع الباحثالمرتبة العلميةالبريد الالكتروني
محمد عبدالوهابMohamed, Mohamed باحث رئيسي wahabms@fcisonline.net
سيد فضلFadel, Sayed باحث مشارك sayed_fadel@yahoo.com
Sara Yousef SerrySerry, Sara Yousefباحث مشارك syserry@hotmail.com

الملفات

اسم الملفالنوعالوصف
 33709.pdf pdf 

الرجوع إلى صفحة الأبحاث